Validation des équations de la cinématique

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 ÉTUDE DES DIFFÉRENTS CANAUX D’INFORMATIONS PERMETTANT LA RESTITUTION DE L’INFORMATION EXTÉROCEPTIVE DE PRESSION
1.1 Expérimentation
1.1.1 Montage utilisé
1.2 Résultats
1.3 Conclusion
CHAPITRE 2 ÉTUDE DES TECHNIQUES D’ACTIONNEMENT PERMETTANT UN MOUVEMENT LINÉAIRE
2.1 Air comprimé
2.2 Moteur et transmission
2.3 Actionneur microfluidique
2.4 Actionnement linéaire par câbles torsadés
2.5 Conclusion
CHAPITRE 3 ÉTUDE DE LA MÉTHODE D’ACTIONNEMENT LINÉAIRE PAR CÂBLES TORSADÉS
3.1 Analyse cinématique
3.1.1 Valeur initiale
3.1.2 Valeur finale
3.2 Analyse statique
3.3 Validation expérimentale
3.3.1 Montage expérimental
3.3.2 Validation des équations de la cinématique
3.3.3 Validation des équations statiques
3.3.4 Analyse des résultats
3.4 Correction du modèle
3.4.1 Correction du modèle cinématique
3.4.2 Correction du modèle statique
3.5 Conclusion
CHAPITRE 4 CONCEPTION DU DISPOSITIF HAPTIQUE BASÉ SUR LE SYSTÈME DE CÂBLES TORSADÉS
4.1 Premières ébauches
4.2 Choix des composantes et calculs associés
4.2.1 Ressort
4.2.2 Câble
4.2.3 Moteur
4.2.4 Piston
4.2.5 Capteur de position
4.3 Conception du modèle
4.3.1 Piston
4.3.2 Support à capteur
4.3.3 Boîtier principal du modèle
4.3.4 Conclusion
CHAPITRE 5 COMMANDE DU DISPOSITIF HAPTIQUE ET ENVIRONNEMENT LOGICIEL
5.1 Introduction
5.2 Analyse
5.2.1 Première analyse : boucle de contrôle
5.2.2 Deuxième analyse : acquisition et transmission de signaux des composantes
5.2.3 Troisième analyse : Diagramme de séquence et protocole de communication
5.3 Développement
5.3.1 DSP
5.3.1.1 Capteur de position
5.3.1.2 Boucle de commande
5.3.1.3 Paquet
5.3.2 Interface utilisateur par patron MVC
5.3.2.1 Patron observeur
5.3.2.2 Modèle
5.3.2.3 Vue
5.3.2.4 Contrôleur
5.4 Validation expérimentale
5.4.1 Test de force
5.4.2 Test de positionnement
5.4.2.1 Constante de temps
5.4.2.2 Temps de monté
5.4.2.3 Temps de réponse
5.5 Conclusion
BIBLIOGRAPHIE