Taxonomie des préhensions humaines

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 REVUE DE LA LITTÉRATURE
1.1 Définition de la mesure de qualité de préhension
1.2 Méthode de mesure de la qualité de préhension dans le domaine de la robotique
1.3 Description des mesures de qualité de préhension couramment utilisées dans la littérature
1.3.1 Méthode M1 : Position des points de contact
1.3.2 Méthode utilisant les ordres de grandeur des forces appliquées
1.3.3 Méthode utilisant la configuration de la main
1.3.4 Propriété algébrique de G
1.4 Différence d’hypothèses entre le robot et l’humain
1.4.1 Modélisation ponctuelle du contact entre la main et l’objet
1.4.2 Le coefficient de friction chez le robot et chez l’homme
1.4.3 Les forces maximales applicables par point de contact
1.4.4 Différents types de préhension
1.5 Conclusion de la revue de littérature
CHAPITRE 2 METHODOLOGIE
2.1 Objectifs
2.2 Sélection des mesures de test de qualité de préhension
2.2.1 Mesure M2 : plus grand torseur résistant
2.2.2 Mesure M5 : mesure orientée action
2.3 Sélection des objets de test
2.4 Préhensions testées
2.5 Méthodologie de création des préhensions
2.6 Force extérieure
2.7Détermination des points de contact, de leur vecteur normal et du centre de masse de l’objet
2.8 Incertitude sur les mesures
2.8.1 Indice de la mesure M5
2.8.2 Discrétisation des cônes de friction
2.9 Étude de la variation des indices
2.9.1 Modification du coefficient de friction
2.9.2 Modification des forces maximales par phalange
2.9.3 Déplacement du centre de masse de l’objet
2.9.3.1 Pour le tournevis électrique
2.9.3.2 Pour le marteau
CHAPITRE 3 RESULTATS
3.1Variation des indices en fonction de la discrétisation du cône de friction et des préhensions
3.1.1 Variation des indices M2 en fonction de l’approximation des cônes de friction
3.1.2 Variation des indices en fonction des préhensions
3.2 Variation des indices en fonction de paramètres physique
3.2.1 Modification du coefficient de friction
3.2.2 Modification des forces maximales par phalange
3.2.3 Déplacement du centre du centre de masse des objets
CHAPITRE 4 ANALYSE DES RESULTATS
4.1 Variation des indices en fonction des préhensions
4.2 Variation des indices en fonction de paramètres physique
4.2.1 Cônes de friction
4.2.2 Forces normales d’une main humaine
4.2.3 Position du centre de masse
CHAPITRE 5 DISCUSSION ET RECOMMANDATIONS
CONCLUSION
ANNEXE I Outils sélectionnés par les experts du logiciel Delmia
ANNEXE II Résultats des tests
BIBLIOGRAPHIE