Relation entre les forces et les couples du drone et des moteurs

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 REVUE DE LITTÉRATURE
1.1Introduction
1.2Le quadcopter
1.3Les moteurs utilisés
1.4Le centre inertiel
1.5La carte électronique
1.5.1NAVIO
1.5.2Erle-Brain
1.5.3Pixhawk
1.5.4Autres
1.6Unité de gestion de vol
1.6.1PX4
1.6.2Ardupilot
1.7Technologies développées pour récupérer la position
1.7.1Vision par ordinateur
1.7.2Capture des mouvements
1.7.2.1Optitrack
1.7.2.2Vicon
1.7.2.3Kinect
1.8Commandes utilisées pour contrôler un quadcopter
1.8.1Commandes linéaires
1.8.2Commande non linéaire par backstepping
1.8.3Commande par mode glissant
1.8.4Linéarisation entrée-sortie
1.9Conclusion
CHAPITRE 2 MODÉLISATION DU QUADCOPTER
2.1Fonctionnement théorique du drone
2.2Changement de repère entre le repère inertiel et le repère du corps du drone
2.3Vitesses angulaires
2.4Relation entre les angles d’Euler et les quaternions
2.5Dynamique du drone
2.6Relation entre les forces et les couples du drone et des moteurs
2.7Conclusion
CHAPITRE 3 MESURE DES PARAMÈTRES
3.1Drone basé sur le châssis S500
3.2Mesure des moments d’inertie
3.2.1Méthode théorique
3.2.2Méthode expérimentale
3.2.3Méthode par modélisation 3D
3.3Relation entre les forces et les signaux MLI
3.4Conclusion
CHAPITRE 4 COMMANDE DU QUADCOPTER
4.1Structure de la commande
4.2Linéarisation du modèle et conception des contrôleurs du drone
4.2.1Linéarisation entrée-sortie et conception du contrôleur d’attitude
4.2.2Conception du contrôleur de position
4.3Conclusion
CHAPITRE 5 DÉTECTION DE LA POSITION ET ESTIMATION DE LA VITESSE DU DRONE AVEC LA KINECT2
5.1Modélisation de la Kinect V2
5.1.1Modèle du sténopé
5.2Détermination de la position du drone
5.3Estimation de la vitesse
5.3.1Estimation de la vitesse à l’aide d’un filtre passe-bas de deuxième ordre
5.3.2Estimation de la vitesse à l’aide d’un filtre de Kalman discret
CHAPITRE 6 PLATFORME D’EXPÉRIMENTATION ET VALIDATION DE LA COMMANDE
6.1Simulation
6.2Implémentation
6.2.1Robot Operating System (ROS)
6.2.2Implémentation de la commande sur le Crazyflie
6.2.2.1Protocole de communication du Crazyflie
6.2.2.2Résultats de l’implémentation sur le Crazyflie
6.2.2.3Conclusion
6.2.3Implémentation de la commande sur le drone S500
6.2.3.1Protocole de communication Mavlink
6.2.3.2Résultats expérimentaux du drone S500
6.2.3.3Conclusion
CONCLUSION
RECOMMANDATIONS
ANNEXE I
ANNEXE II