L’influence de la redondance cinématique du robot sur la qualité

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 REVUE LITTÉRAIRE
1.1 La qualité de détourage de stratifiés de composites carbone/époxy (CFRP)
1.1.1 L’occurrence et la propagation de la délamination de surface
1.2 La qualité de détourage d’un robot sériel à six articulations rotatives
1.2.1 La rigidité de robot sériel pour le détourage
1.2.2 L’influence de la position de la tâche à détourer sur la qualité
1.2.3 L’influence de la redondance cinématique du robot sur la qualité
1.2.4 Méthodologies d’optimisation de la qualité de l’usinage de robot sériel
CHAPITRE 2 MÉTHODOLOGIE
2.1 Introduction
2.2 Méthodologie expérimentale pour évaluer la qualité de détourage robotisé
2.2.1 Description de l’outil à détourer
2.2.2 Description de la cellule robotisée et du gabarit d’usinage
2.2.3 Réponses observées pour tous les plans expérimentaux avec la cellule robotisée
2.2.4 Description des configurations robot CR10 et CR20
2.2.5 Sommaire des opérations de rainurage réalisées
2.2.6 Identification des échantillons de CFRP détourés et de leurs conditions de coupe
2.2.7 Plans expérimentaux de rainurages OP10P1 et OP20P1
2.2.8 Plans expérimentaux de rainurages OP10P4 et OP20P4
2.2.9 Plan expérimental OP30P3
2.2.10 Plans expérimentaux OP50P5 et OP50P6
2.3 Expérimentation pour évaluer la qualité de rainurage de stratifié CFRP sur centre d’usinage numérique
2.3.1 Plans expérimentaux de rainurages OP10P2 et OP20P2 sur centre d’usinage numérique
CHAPITRE 3 TRAITEMENT DE RÉSULTATS
3.1 Forces de coupe orthogonales
3.1.1 Efforts de coupe pour l’opération OP10P1 45° CR10 Y
3.1.2 Efforts de coupe pour l’opération OP20P1 -45° CR20 X
3.1.3 Efforts de coupe pour l’opération sur centre d’usinage OP10P2 -45°
3.1.4 Efforts de coupe pour l’opération sur centre d’usinage OP20P2 45°
3.1.5 Efforts de coupe pour l’opération OP10P4 45° CR10 Y
3.1.6 Efforts de coupe pour l’opération OP20P4 -45° CR20 X
3.1.7 Efforts de coupe pour l’opération OP30P3 45° CR20 X
3.1.8 Efforts de coupe pour l’opération OP30P3 -45° CR20 X
3.1.9 Efforts de coupe pour l’opération OP50P5 45° CR10 Y
3.1.10 Efforts de coupe pour l’opération OP50P5 -45° CR10 X
3.1.11 Efforts de coupe pour l’opération OP50P5 -45° CR20 X
3.1.12 Efforts de coupe pour l’opération OP50P5 45° CR20 Y
3.1.13 Efforts de coupe pour l’opération OP50P6 -45° CR10 Y
3.1.14 Efforts de coupe pour l’opération OP50P6 45° CR10 X
3.1.15 Efforts de coupe pour l’opération OP50P6 45° CR20 X
3.1.16 Efforts de coupe pour l’opération OP50P6 -45° CR20 Y
3.1.17 Conclusion
3.2 Rugosité longitudinale de stratifiés rainurés
3.2.1 Vérification de la répétitivité de mesure de la rugosité longitudinale
3.2.2 Rugosité de stratifié rainuré des opérations OP10P1, OP20P1 et OP10P2
3.2.3 Rugosité de plis à -45° et 45° des opérations OP10P1 et OP10P2
3.2.4 Conclusion
3.3 Délamination de surface de stratifiés rainurés
3.3.1 Délaminations de l’opération OP10P1 45° CR10 Y
3.3.2 Délaminations de l’opération OP20P1 -45° CR20 X
3.3.3 Délaminations de l’opération OP10P2 -45° sur centre d’usinage
3.3.4 Délaminations de l’opération OP20P2 45° sur centre d’usinage
3.3.5 Délaminations de l’opération OP10P4 45° CR10 Y
3.3.6 Délaminations de l’opération OP20P4 -45° CR20 X
3.3.7 Délaminations de l’opération OP30P3 45° CR20 X
3.3.8 Délaminations de l’opération OP30P3 -45° CR20 X
3.3.9 Délaminations de l’opération OP50P5 45° CR10 Y
3.3.10 Délaminations de l’opération OP50P5 -45° CR10 X
3.3.11 Délaminations de l’opération OP50P5 -45° CR20 X
3.3.12 Délaminations de l’opération OP50P5 45° CR20 Y
3.3.13 Délaminations de l’opération OP50P6 -45° CR10 Y
3.3.14 Délaminations de l’opération OP50P6 45° CR10 X
3.3.15 Délaminations de l’opération OP50P6 45° CR20 X
3.3.16 Délaminations de l’opération OP50P6 -45° CR20 Y
3.3.18 Conclusion générale
CHAPITRE 4 ANALYSE DE RÉSULTATS ET DISCUSSION
4.1 Identification de l’influence des facteurs sur les efforts de coupe moyens
4.1.1 L’influence de la vitesse d’avance et de coupe sur les efforts de coupe moyens
4.1.2 Influence de la configuration du robot et de la direction de rainurage robotisée sur les efforts normaux moyens des opérations des plaques P5 et P6
4.1.3 Conclusion
4.2 Identification de l’influence des conditions de coupe sur les critères de rugosité Ra et Rt
4.2.1 Influence de conditions de coupe sur la rugosité Ra et Rt pour un pli orienté à -45° des opérations OP10P1 CR10 robotisées et OP10P2 sur centre d’usinage
4.2.2 Influence des conditions de coupe sur Ra et Rt pour un pli orienté à 45° de l’opération OP10P1 CR10 robotisée et OP10P2 sur centre d’usinage
4.2.3 Conclusion
4.3 Identification de l’influence des conditions de coupe sur la délamination de surface
4.3.1 Comparaison de la présence et de la longueur moyenne de la délamination de surface entre les opérations
4.3.2 Influence de la vitesse d’avance et de coupe sur la longueur moyenne des FNC en avalant de l’OP10P4 45° CR10 Y
4.3.3 Influence de la vitesse d’avance sur la longueur moyenne de l’ARM en opposition de l’OP20P1 -45° CR20 X, l’OP20P4 -45° CR20 X et l’OP10P2 -45°
4.3.4 Influence de la vitesse d’avance sur la longueur moyenne de l’ARM des plaques P3, P5 et P6 avec un pli de surface orienté à -45°
4.3.5 Conclusion
CONCLUSION
RECOMMANDATIONS
ANNEXE I SPÉCIFICATIONS DE LA TABLE DYNAMOMÉTRIQUE KISTLER 9255B
ANNEXE II SPÉCIFICATIONS DU ROBOT KUKA KR 500-2 MT
ANNEXE III SPÉCIFICATIONS DU POSITIONNEUR 2 AXES KUKA DKP-400
ANNEXE IV SPÉCIFICATIONS DE LA BROCHE HSD MECHATRONIC ES789
ANNEXE V ARTICLES EN COURS DE PUBLICATION PRÉSENTANT LES
RÉSULTATS DE CE MÉMOIRE
LISTE DE RÉFÉRENCES BIBLIOGRAPHIQUES