Le formalisme de Denavit-Hartenberg

Table des matières

Chapitre 1 Introduction générale
1. Problématique
2. Objectifs
3. Organisation du mémoire de thèse
Chapitre 2 Caractérisation des postures de la main
1. Considérations anatomiques
1.1 Les plans du corps et de la main
1.1.1 Dénomination des plans du corps utilisés dans les descriptions anatomiques
1.1.2 Dénomination des plans de la main utilisés dans les descriptions anatomiques
1.2 Les os et les articulations de la main
1.3 Les mouvements de la main
1.3.1 Le creusement de la paume
1.3.2 Les mouvements des doigts
1.3.3 Les mouvements du pouce
2. Classifications des postures de préhension
3. Etude expérimentale des modes de préhension naturels
3.1 Objectif
3.2 Description de l’expérimentation
3.3 Résultats
4. Moyens de mesure
4.1 Moyens de mesure en statique
4.2 Moyens de mesure du mouvement
4.2.1 CyberGlove
4.2.2 Système de mesure opto-éléctronique
5. Synthèse
Chapitre 3 Conclusion générale