Généralité sur la robotique mobile

Table des matières

Dédicace
Remerciements
Résumé
Table des matières
Listes des figures
Liste des tableaux
Chapitre I : Introduction Générale
I.1. Introduction
I.2. Contexte et problématique
I.3. Objectifs et contributions
I.4. Structure de la thèse
Chapitre II : Généralité sur la robotique mobile
II.1. Introduction
II.2 Concepts sur la robotique mobile
II.2.1 Définition d’un robot mobile
II.2.2 Pourquoi la robotique mobile ?
II.2.3 Architecture des robots mobiles
II.2.4 Types de plates formes mobiles
II.2.4.1 Plates forme uni-cycle
II.2.4.2 Plates formes holonome
II.2.4.3 Plates formes non-holonomes
II.2.4.4 Robot omnidirectionnel
II.3 Les nouvelles approches de la robotique mobile
II.4 L’autonomie d’un robot
II.4.1 Autonomie du mouvement et autonomie décisionnelle
II.4.2 Autonomie envisageable pour les robots actuels
II.5 Environnement dynamique et incertain
II.5.1 Notion d’environnement dynamique
II.5.2 Notion d’incertitude
II.6. Problématiques de la robotique mobile
II.7. Architectures de contrôle
II.7.1 Architectures de contrôle cognitives
II.7.2 Architectures de contrôle réactives
II.7.3 Les architectures de contrôle comportemental réactif
II.7.4 Architectures Hybrides
II.8 Conclusion
Chapitre III : Navigation et évitement d’obstacles réactifs
III.I Introduction
III.2 Navigation
III.3 Types de navigation
III.3.1 Navigation réactive
III.3.1.1. Approche d’un objet
III.3.1.2. Guidage
III.3.1.3. Action associée à un lieu
III.3.2 Navigation par carte
III.3.2.1. Navigation topologique
III.3.2.2. Navigation métrique
III.4. Méthodes de navigation
III.4.1. Espace des configurations
III.4.2. Décomposition en cellule
III.4.3. Roadmaps
III.4.4. Graphe de visibilité
III.4.5. Diagramme de voronoï
III.4.6. Méthode du potentiel
III.4.7. Navigation par L’algorithme fil d’Ariane
III.4.8. Méthode on-line
III.5 Méthode d’évitement d’obstacles
III.5.1 La méthode Vector Field Histogram
III.5.2 Méthode de la fenêtre dynamique
III.5.3. Méthode des cycles-limites
III.6. Exemple de navigation et d’évitement d’obstacles par la logique floue hybride
III.6.1. Résultats de navigation par la logique floue
III.6.2. Résultats de navigation par la logique floue et la recherche Taboue
III.6.3. Résultats de navigation par la logique floue et les colonies de fourmis
III.7. Conclusion
Chapitre IV : Navigation d’un robot mobile par cycles – limites et logique floue
IV.1. Introduction
IV.2. Déscription de l’architecture de contrôle
IV.2.1. Description du système robotique
IV.2.2. Structure de l’architecture de contrôle proposée
IV.2.2.1. Module de perception
IV.2.2.2. Module de décision
IV.2.2.3. Module d’action
IV.3 La méthode d’évitement d’obstacle : Cycles-Limites
IV.3.1. Configuration du robot pendant l’évitement d’obstacles
IV.4. Simulation et Résultats de navigation en utilisant la méthode des cycles-limites
IV.5. Solution proposée par la logique floue
V.6. Simulations et Résultats par l’hybridation des cycles-limites et la logique floue
IV.7. Conclusion
Chapitre V : La navigation autonome d’un groupe de robots mobiles ThymioII
V.1. Introduction
V.2. Présentation du robot Thymio II
V.2.1.Capteurs et actionneurs
V.2.2. Interactivité
V.3. Environnement de Programmation Aseba
V.4. Approche de navigation proposée
V.4.1. Module d’évitement d’obstacles
V.4.2. Module d’agrégation
V.5. Expérimentations et résultats
V.6. Conclusion
Conclusion Générale
Annexes
Références Bibliographique