Description du drone

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 CONSIDÉRATIONS GÉNÉRALES
1.1 Concepts de base de l’identification du système
1.2 Revue de littérature
1.2.1 Évolution des techniques d’identification
1.2.2 Méthode d’estimation déterministe
1.2.3 Méthode d’estimation stochastique
1.2.4 Techniques d’identification modernes
1.2.4.1 Manœuvres
1.2.4.2 Mesures
1.2.4.3 Modèles
1.2.4.4 Méthodes
1.2.4.5 Phase de validation
1.3 Objectifs de recherche
1.4 Originalité des travaux
1.5 Organisation du mémoire
CHAPITRE 2 MODÈLE MATHÉMATIQUE DU DRONE ET DE L’INSTRUMENTATION
2.1 Description du drone
2.2 Introduction aux repères de référence
2.2.1 Repère terre
2.2.2 Repère navigation
2.2.3 Repère avion
2.2.4 Repère vent
2.2.5 Repère stabilité
2.3 Orientation et position du drone
2.4 Équations de mouvement
2.4.1 Mécanique Newtonienne
2.4.2 Définition des forces et moments externes
2.4.3 Représentation des forces dans le repère vent
2.5 Équations d’observation
2.6 Modèles aérodynamiques
2.7 Simplification des équations de mouvement
2.7.1 Mouvement longitudinal
2.7.2 Mouvement latéral-directionnel
CHAPITRE 3 PHASE EXPÉRIMENTALE 
3.1 Conception des commandes d’entrées
3.1.1 Descriptions des signaux
3.1.2 Limitation pratiques
3.2 Système d’acquisition de données
3.2.1 Description de la plateforme de mesure
3.2.2 Stratégie d’échantillonnage
3.3 Filtrage des données post-opération
CHAPITRE 4 STRUCTURE DU MODÈLE AÉRODYNAMIQUE ET ESTIMATION DES PARAMÈTRES
4.1 Méthode à erreur d’équation
4.1.1 Définition
4.1.2 Principe de la régression linéaire multiple
4.1.3 Choix de la structure du modèle et estimation des dérivées longitudinales et latérales par EEM
4.2 Méthode à erreur de sortie
4.2.1 Définition
4.2.2 Principe du Maximum de vraisemblance
4.3 Méthode à erreur de filtre
4.3.1 Définition
4.3.2 Principe d’estimation d’état par filtre de Kalman
4.4 Évaluation de la qualité des estimations
4.4.1 Borne de Cramér-Rao
4.4.2 Coefficient de Corrélation
4.4.3 Analyse des résidus
4.5 Résultats des estimations
4.5.1 Estimation des dérivées longitudinales par OEM
4.5.2 Estimation des dérivées latérales par OEM
4.5.3 Estimation des dérivées longitudinales par FEM
4.5.4 Estimation des dérivées latérales par FEM
CHAPITRE 5 VALIDATION DES PARAMÈTRES 
5.1 Méthode des Vortex
5.1.1 Maillage de la géométrie du drone
5.1.2 Comparaison des résultats
5.1.2.1 Commentaires
5.2 Simulation du modèle non-linéaire
5.2.1 Description du modèle de simulation
5.2.2 Résultats de la simulation
5.2.3 Visualisation de la manœuvre
CONCLUSION