Contrôle linéaire et non-linéaire d’un robot

Table des matières

Chapitre 1 : Introduction et revue de la littérature
1.1.Introduction
1.2. Revue de la littérature
1.2.1. Modélisation du système
1.2.2. Observateur d’états non mesurables
1.2.3. Contrôle
1.3. Problématique
1.4. Objectifs
1.5. Organisation
Chapitre 2: Modélisation du système
2.1. Description du système
2.2. Modélisation du servomoteur
2.3. Modélisation du bras flexible
2.3.1. Fonction de transfert
2.3.2. Zéros et pôles
2.4. Modèle non-linéaire
2.5. Conclusion
Chapitre 3 : Observateur à gain élevé
3.1. L’observateur à gain élevé
3.2. Conclusion
Chapitre 4: CONTRÔLEUR LINÉAIRE
4.1. Commande optimale (contrôle linéaire-quadratique)
4.2. Simulation
4.3. Expérimentation
4.4. Conclusion
Chapitre 5 : CONTRÔLEUR NON-LINÉAIRE
5.1. Commande par mode de glissement
5.2. Simulation
5.3. Expérimentation
5.4. Conclusion
CONCLUSION GÉNÉRALE ET PERSPECTIVES