Caractéristiques des fluides hydrauliques

Table des matières

INTRODUCTION
CHAPITRE 1 REVUE DE LA LITTÉRATURE
1.1 Introduction
1.2 Principaux domaines d’utilisation
1.2.1 Le secteur aéronautique
1.2.2 Les secteurs maritimes et militaire
1.2.3 Le secteur de l’industrie manufacturière
1.2.4 Le secteur des machines agricoles, véhicules de voiries et construction
1.2.5 Le secteur des engins lourds
1.3 Avantages et inconvénients des systèmes électrohydrauliques
1.3.1 Avantages
1.3.2 Inconvénients
1.4 Description d’un système électrohydraulique
1.5 Caractéristiques des fluides hydrauliques
1.5.1 La viscosité
1.5.2 La viscosité dynamique
1.5.3 La viscosité cinématique
1.5.4 Évolution de la viscosité par rapport à la température
1.5.5 Évolution de la viscosité selon la pression
1.5.6 La compressibilité
1.5.7 Évolution de la compressibilité selon la température
1.6 Modélisation
1.7 Les différentes approches de commande
1.7.1 La commande linéaire robuste
1.7.2 La commande non-linéaire robuste
1.7.3 La commande non-linéaire intelligente
1.7.4 La commande adaptative
1.8 Problématique
1.9 Conclusion
CHAPITRE 2 MODÉLISATION DU SYSTÈME ÉLECTROHYDRAULIQUE
2.1 Introduction
2.1.1 Composition du système électrohydraulique du LITP
2.2 Modélisation de la servovalve
2.3 Mise en équation des débits dans une servovalve
2.3.1 Modélisation couplage servovalve moteur hydraulique
2.4 Modélisation du moteur hydraulique et du couple de sortie de l’arbre
2.4.1 Étude de la fonction sigmoïde
2.4.2 Représentation dans l’espace d’état
2.5 Conclusion
CHAPITRE 3 COMMANDE LINÉAIRE
3.1 Introduction
3.2 Objectifs d’un asservissement électrohydraulique
3.3 Linéarisation du modèle électrohydraulique
3.3.1 Linéarisation du système électrohydraulique du LITP
3.4 Détermination de la fonction de transfert pour chaque sortie
3.5 Détermination des paramètres du PID en sortie position angulaire
3.5.1 Pôles du système en boucle fermé
3.5.2 Méthode de Ziegler Nichols
3.5.3 Résultats de la simulation en position angulaire
3.6 Détermination des paramètres du PID en sortie vitesse angulaire
3.6.1 Résultats de la simulation
3.7 Analyse des résultats de la simulation
3.8 Régulateur à placement de pôles par retour d’état
3.8.1 Principe
3.8.2 Structure de la loi de commande
3.8.3 Placement de pôles dans le cas d’une forme canonique de commandabilité
3.9 Application sur le système électrohydraulique du LITP
3.9.1 Détermination des gains L= [k1 k2] analytiquement
3.9.2 Détermination des gains à partir de Matlab
3.9.3 Placement de pôles par Simulink de Matlab
3.9.4 Analyse des résultats de la simulation
3.10 Annulation de l’erreur par ajout du gain intégral
3.10.1 Exemple du système électrohydraulique du LITP
3.10.2 Simulation de la commande par placement de pôles avec action intégrale
3.10.3 Analyse des résultats de simulation
3.11 Observateur d’état
3.11.1 Dualité entre un contrôleur et un observateur par placement de pôles
3.11.2 Exemple du système électrohydraulique du LITP
3.11.3 Détermination des gains de l’observateur L
CHAPITRE 4 COMMANDE ADAPTATIVE PAR PLACEMENT DE PÔLES
4.1 Introduction
4.2 Commande adaptative auto réglable
4.3 Identification des systèmes
4.3.1 Définition
4.3.2 Principe de l’identification
4.3.3 Avantages de l’estimation paramétrique récursive
4.4 Moindre carré récursif
4.4.1 Régression linéaire
4.4.2 Méthodes des moindres carrés récursifs
4.4.3 Application du théorème d’échantillonnage
4.4.4 Application au système électrohydraulique du LITP
4.5 Simulation de la sortie vitesse angulaire avec le contrôleur PID.
4.5.1 Technique de Ziegler Nichols
4.5.2 Simulation de la sortie vitesse par la technique de placement de pôles
4.6 La commande adaptative indirecte
4.6.1 Estimation des paramètres par la méthode des moindres carrés récursifs
4.6.2 Choix des paramètres d’estimation
4.6.3 Identification des paramètres du système électrohydraulique
4.6.4 Identification des paramètres par idtool de Matlab
4.6.5 Principe de la commande adaptative indirecte
4.6.6 Réglage d’état discret par placement de pôles
4.6.7 Application au système du LITP
4.6.8 Annulation des pôles et des zéros du système
4.6.9 Conception par imposition des pôles
4.6.10 Simulation de la sortie vitesse avec simulink
4.6.11 Analyse des résultats de la simulation
4.7 Conclusion
CONCLUSION
ANNEXE I TITRE PARAMÈTRES DU SYSTÈME ÉLECTROHYDRAULIQUE
ANNEXE II PROGRAMMES MATLAB
BIBLIOGRAPHIE