Lโautomatique est un domaine qui tient une place de plus en plus importante dans lโactivitรฉ humaine. Elle ne se limite plus au secteur industriel, mais trouve รฉgalement son application dans les produits les plus courants. Les systรจmes automatisรฉs ont รฉtรฉs conรงus, ร lโorigine, pour remplacer lโhomme dans lโaccomplissement de tรขches fastidieuses, dangereuses ou dรฉpassant ses capacitรฉs physiques. Le XIXe siรจcle fut lโรฉpoque de la premiรจre rรฉvolution industrielle, on construisit des machines qui รฉtaient le prolongement et lโamplification des muscles (locomotives, machines ร vapeur,โฆ). Puis vint le XXe siรจcle, avec la seconde rรฉvolution industrielle oรน des machines ont รฉtรฉs conรงus pour penser et pour commander dโautres machines. Par exemple pour le pilotage automatique dโavion ou de chaines de montage industrielles.
La rรฉgulation quant ร elle, est une technique qui consiste ร la prise de contrรดle dโune ou de plusieurs grandeurs physiques dโun systรจme en vue dโen imposer son comportement. Dans notre cas le systรจme physique sera un moteur ร courant continu et le comportement ร imposer sera de garder une sortie (vitesse) fixe et รฉgale ร la consigne dโentrรฉe, quelles que soient les perturbations. Le choix sโest portรฉ sur le moteur ร courant continu ร excitation sรฉparรฉe parce quโil est, depuis longtemps, le type dโentrainement le plus utilisรฉ pour les applications ร vitesse variable, son cotรฉ attractif provient en grande partie de la simplicitรฉ de sa commande en raison de sa plage de tension รฉlevรฉe, ce qui a une incidence directe sur le niveau des performances, que lโon parle en termes dโasservissement ou en termes รฉconomiques. En dรฉpit de cette particularitรฉ, le moteur est aussi le siรจge de couples rรฉsistants tendant ร modifier son comportement, dโoรน la nรฉcessitรฉ de contrรดler son fonctionnement pour asservir sa vitesse.
Les Machines ร Courant Continu
Constitution du moteur
La machine ร courant continu รฉtant un systรจme รฉlectromรฉcanique, il comprend donc une partie mรฉcanique et une partie รฉlectrique mais รฉgalement un circuit magnรฉtique qui effectue la jonction entre les deux parties prรฉcรฉdentes. Nous allons citer ces diffรฉrentes parties de la machine [4].
La partie fixe ou lโinducteurย
Appelรฉe aussi stator, elle est de forme cylindrique creuse et comporte des saillies gรฉnรฉralement constituรฉes soit dโaimants permanents en matรฉriaux ferromagnรฉtiques (on les retrouve sur des machines dont les puissances varient dโune dizaine ร une vingtaine de kilowatts), soit de bobines enroulรฉes autour de noyaux polaires (puissance supรฉrieure ร 100kW), cโest cette partie du moteur qui sera ร lโorigine de la crรฉation du flux inducteur.
La partie mobile ou lโinduitย
Connue sous la dรฉnomination de rotor, elle est de forme cylindrique pleine et comporte des encoches dans lesquelles seront disposรฉs les conducteurs dโinduits ; ces conducteurs seront le siรจge des forces รฉlectromotrices qui crรฉeront le mouvement rotatif du rotor.
Lโentrefer
Espace compris entre lโinducteur et lโinduit du moteur, cet espace joue le rรดle de circuit magnรฉtique et achemine les flux de champs magnรฉtiques allant de lโinducteur vers lโinduit.
Le collecteur et les balais
Cโest un organe mรฉcanique composรฉ dโensemble de lames de cuivre isolรฉes latรฉralement les unes des autres et disposรฉes suivant un cylindre en bout de rotor. Ces lames sont rรฉunies aux conducteurs dโinduit et rรฉalisent ainsi une liaison รฉlectrique. Les balais portรฉs par le stator frottent sur les lames du collecteur. Lโensemble collecteur-balais joue le rรดle de redresseur mรฉcanique en ajoutant instantanรฉment les forces รฉlectromotrices de mรชme signe.
Caractรฉristiques de fonctionnement
Fonctionnement ร excitation constanteย
Ce type de fonctionnement est trรจs utilisรฉ ร cause de sa simplicitรฉ dโutilisation et de la linรฉaritรฉ de contrรดle (couple proportionnel ร la vitesse). On le rencontre surtout dans les machines ร aimants permanents ; par contre pour les machines ร inducteur bobinรฉ les grandeurs du circuit inducteur sont tenues constantes par la mise en alimentation de lโinducteur sous une tension constante, la variation de la vitesse nโรฉtant plus fonction du flux, la machine est commandรฉe uniquement par la tension dโinduit U.
Caractรฉristiques ร vide E=f(ะค) et ร vitesse โฆ constante
La caractรฉristique ร vide dรฉfinit le fonctionnement de la machine, ร courant dโexcitation variable et ร vitesse de rotation constante,
โ De 0 ร A : la caractรฉristique est linรฉaire c’est-ร -dire que la f.รฉ.m. varie proportionnellement au flux inducteur ะค car elle nโest plus fonction de la vitesse qui est dรฉsormais une constante.
E=KE.ะค.โฆ
โ Dans la portion AB il y a dรฉbut de saturation du matรฉriau constituant le moteur.
โ Au delร du point B, il y a saturation complรจte du matรฉriau donc la variation du flux inducteur nโinflue plus sur la valeur de E (elle devient fixe), cette zone sโaccompagne de la crรฉation de pertes qui augmentent de plus en plus avec la valeur de If.
La zone de fonctionnement idรฉale est celle qui se trouve au voisinage du point A. En rรฉalitรฉ la variation successive du courant dโexcitation If donne naissance ร un phรฉnomรจne dโhystรฉrรฉsis du fait de la prรฉsence du matรฉriau ferromagnรฉtique.
Alimentation des machines ร courant continu
La commande de la vitesse des moteurs ร courant continu sโeffectue ร travers lโalimentation de la machine qui joue gรฉnรฉralement le rรดle dโun interrupteur commandรฉ associรฉ avec un modulateur de largeur dโimpulsion .
Les principaux convertisseurs utilisรฉs pour la rรฉgulation des moteurs ร courant continu sont :
โ Les hacheurs : ce sont des convertisseurs continu-continu qui ont pour fonction de fournir une tension continue variable ร partir dโune tension continue fixe. Il existe deux types de convertisseurs continu-continu ; ceux qui sont non isolรฉs que lโon appelle les hacheurs (gรฉnรฉralement constituรฉ dโun pont de transistor) et ceux qui comportent un transformateur assurant lโisolation galvanique que lโon appelle les alimentations ร dรฉcoupage. Le circuit de redressement pour lโalimentation du hacheur a aussi รฉtรฉ reprรฉsentรฉ. Ce redresseur est nรฉcessaire si lโalimentation est branchรฉ sur le rรฉseau industriel, nous remarquons รฉgalement la prรฉsence dโun modulateur de largeur dโimpulsion qui est commandรฉe par le correcteur de courant, ce dernier quant ร lui synthรฉtise une loi de commande pour le modulateur ร partir de lโerreur.
โ Le redresseur ร thyristors : cโest รฉgalement une solution pour lโalimentation des moteurs ร courant continu, elle fourni une tension constante au moteur ร chaque fois quโun courant de gรขchette apparait. Elle joue donc le rรดle dโinterrupteur commandรฉ et alimente en tension la machine ร chaque fois quโelle reรงoit une impulsion de gรขchette. Les types de commutateur utilisรฉs sont des thyristors ร sรฉquence dโallumage commandable.
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Table des matiรจres
INTRODUCTION GENERALE
Chapitre 1 : LES MACHINES A COURANT CONTINU
I. Introduction
II. Constitution du moteur
a. La partie fixe ou lโinducteur
b. La partie mobile ou lโinduit
c. Lโentrefer
d. Le collecteur et les balais
III. Principe de fonctionnement des moteurs ร courants continu
IV. Equations gรฉnรฉrales
a. La force รฉlectromotrice
b. Le couple รฉlectromagnรฉtique
c. Puissance รฉlectromรฉcanique
d. La rรฉaction magnรฉtique dโinduit
e. Rรฉversibilitรฉ
f. Expression de la vitesse de rotation
V. Caractรฉristiques de fonctionnement
a. Fonctionnement ร excitation constante
b. Caractรฉristique ร vide E : f(ะค) et ร vitesse constante
c. Caractรฉristique en charge U : f(I)
VI. Alimentation des machines ร courant continu
Chapitre 2 : MODELISATION EN REGIME DYNAMIQUE DU MOTEUR A COURANT CONTINU
I. Introduction
II. Equation caractรฉristiques relatives ร la modรฉlisation
a. La tension induite gรฉnรฉralisรฉe
b. Le couple รฉlectromagnรฉtique
III. Modรฉlisation de la machine
a. Modรฉlisation de la machine alimentรฉe en tension
b. Modรฉlisation de la machine ร courant continu pour la rรฉgulation de courant
c. Modรฉlisation rรฉelle de la machine ร courant continu
Chapitre 3 : PRINCIPE DE LA REGULATION DE VITESSE DES MOTEURS A COURANT CONTINU
I. Introduction
II. Principe gรฉnรฉral de la rรฉgulation
a. Les รฉlรฉments de la chaine de rรฉgulation
b. Concept de lโasservissement de vitesse
III. Structure de rรฉgulation dโun moteur ร courant continu
a. Structure de la rรฉgulation en parallรจle
b. Structure de la rรฉgulation en cascade
Chapitre 4 : MODELISATION DE LA CHAINE DE REGULATION
I. Introduction
II. Modรฉlisation du moteur ร courant continu
III. Modรฉlisation de lโalimentation du moteur
IV. Synthรจse du correcteur de vitesse
V. Synthรจse du correcteur de courant
a. Dimensionnement du filtre de courant
b. Synthรจse du correcteur de courant
Chapitre 5 : THEORIE DU STATEFLOW
I. Gรฉnรฉralitรฉs
II. Introduction aux machines ร รฉtats finis
III. Etudes des diffรฉrents menus de lโรฉditeur STATEFLOW
a. Les objets graphiques
b. Les objets non graphiques
c. Le dictionnaire dโobjet STATEFLOW
IV. Hiรฉrarchie des objets dans STATEFLOW
V. Les opรฉrateurs dans STATEFLOW
a. Les opรฉrateurs arithmรฉtiques et binaires
b. Les opรฉrateurs unaires
c. Les opรฉrateurs dโassignation
d. Les pointeurs et les adresses
e. Les types de variables
VI. Introduction aux diffรฉrents objets
a. Les รฉtats
b. Les transitions
c. La transition de dรฉfaut
d. Les jonctions
e. La jonction historique
f. Les boites
g. Les รฉvรจnements
h. Les donnรฉes
i. Les actions
j. Les fonctions graphiques
VII. Utilisation des donnรฉes et des fonctions MATLAB dans STATEFLOW
a. Utilisation de lโopรฉrateur โmlโ
b. Utilisation des fonctions ml
c. Utilisation simultanรฉe de lโexpression ml et des fonctions ml
VIII. Les opรฉrateurs de logique temporelle (OLT)
a. Rรจgles dโutilisation des OLT
b. LโOLT After
c. LโOLT Before
d. LโOLT At
e. LโOLT Every
f. LโOLT In
IX. Lโappel des fonctions C avec STATEFLOW
a. Lโappel des fonctions C dans les transitions
b. Lโappel des fonctions c dans les รฉtats
X. Utilisation des tables de vรฉritรฉ dans STATEFLOW
a. Introduction
b. Langage dโaction des tables de vรฉritรฉ de STATEFLOW
c. Utilisation des tables de vรฉritรฉ
d. Programmation des tables de vรฉritรฉ
XI. Utilisation des outils de STATEFLOW
a. Le model explorer de STATEFLOW
b. Le debugger de STATEFLOW
XII. Etude dโun exemple
CONCLUSION GENERALE