Intégration d’une interface au sein d’un environnement à échelle humaine

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ETAT DE L’ART

Immersion et interaction 3D

La réalité virtuelle regroupe un ensemble de techniques et de technologies ayant pour objectif d’immerger un ou plusieurs utilisateurs dans un environnement synthétique tridimensionnel ou environnement virtuel, avec lequel ils pourront communiquer et interagir via des interfaces d’action et de perception. L’utilisation d’interfaces spécifiques permettant de créer des retours d’effort sur l’utilisateur (interfaces sensori-motrices1) permet de fournir une interaction plus réaliste au niveau sensorimoteur, utile dans certains types d’applications.

IMMERSION VISUELLE DANS UN ENVIRONNEMENT A ECHELLE HUMAINE

Un environnement immersif à échelle humaine met en œuvre un environnement virtuel d’une taille semblable à celle d’un homme et donc permet d’immerger tout le corps d’un utilisateur [Dominjon 06]. Selon M. Sato, l’environnement virtuel à échelle humaine est utilisé pour qualifier une interface dont l’espace de travail serait suffisamment grand pour pouvoir contenir l’ensemble des mouvements de l’utilisateur [Choi et al. 02]. Pour Fuchs [Fuchs 06a], une interface visuelle à taille humaine est composée souvent d’un ou plusieurs écrans suffisamment grands, à taille humaine, pour permettre l’immersion dans un grand champ de vision d’un ou de plusieurs observateurs. Parmi ces différents types d’environnements, on peut compter le visiobureau (souvent appelé « workbench »), la salle immersive et le visiocube (souvent appelé « Cave »).

Workbench ou visiobureau

Le premier visiobureau, le Workbench, est une interface visuelle semi immersive, présenté par Krüger en 1994 [Krüger et al. 94] et développé par Drews en 1995 [Drews & Weyrich 97]. Elle permet d’afficher des images stéréoscopiques sur une surface de la taille d’un bureau ou d’une planche à dessin. Ces plans de travail virtuels fonctionnent globalement comme les écrans stéréoscopiques avec séparation par lunettes, excepté le fait que l’image est projetée sur un (ou deux) écran(s) par l’intermédiaire d’un vidéo projecteur et éventuellement via un ou deux miroirs (Figure 1.1). La séparation des images stéréoscopiques se fait par l’intermédiaire de lunettes soit actives, soit passives. Ce type d’interface visuelle est utilisé dans les applications où il suffit d’immerger juste la main et quand toutes les opérations sont proches et autour d’une table, comme dans la formation aux opérations chirurgicales ou la visualisation de plans [Mokhtari et al. 04].

INTERACTION HAPTIQUE DANS UN ENVIRONNEMENT IMMERSIF

L’interaction haptique regroupe les activités sensori-motrices permettant d’explorer et d’interagir dans les environnements virtuels en percevant des informations par le toucher et par la proprioception musculaire. Différentes études ont montré que l’addition du sens haptique à la vision permettait d’augmenter les performances de l’utilisateur lors de manipulations d’objets et contribue à la sensation d’immersion [Lécuyer 01].
L’interaction haptique repose sur l’utilisation d’interfaces qui appliquent des efforts et (ou) contraignent les mouvements de l’opérateur (retour d’effort) et qui stimulent les récepteurs cutanés (retour tactile) [Mikckevitch 04]. L’interaction haptique repose aussi sur des techniques informatiques d’interaction qui constituent la couche logicielle et désigne la méthode ou le scénario d’utilisation de l’interface motrice utilisée dans l’application. 

Interfaces à retour d’effort

DEFINITION

Les interfaces à retour d’effort permettent de transmettre des efforts à l’opérateur. Ce type de dispositif a initialement été employé pour la téléopération dans les milieux hostiles ou inaccessibles pour l’être humain [Lécuyer 01]. Le but est de donner à l’opérateur les moyens de travailler directement au contact de l’environnement distant, faisant de cette interface une extension de son propre corps (Fig. 1.6) [Gosselin 05]. Ensuite avec les progrès des technologies de l’informatique, les interfaces à retour d’effort ont été utilisées pour l’interaction dans les environnements virtuels.

Les interfaces portables

La seconde catégorie regroupe tous les périphériques attachés à l’utilisateur de type gants et exosquelettes. Alors que ces interfaces offrent une grande liberté de mouvement, elles ne peuvent pas simuler les forces externes et de plus le poids de leur mécanisme ne peut pas être compensé. Pour résoudre ces problèmes, elles peuvent être installées sur un manipulateur ou une autre interface fixe. Par rapport à leurs mécanismes d’actionnement, les interfaces portables sont classifiées dans les 3 catégories suivantes.

Exosquelette

Exosquelette pour la main

Les exosquelettes sont les interfaces manuelles les plus connues. Ils sont apparus pour générer des retours d’effort sur les phalanges des doigts. Les exosquelettes peuvent être couplés avec les interfaces fixes pour s’opposer au déplacement de la main. Le Master Hand est un exosquelette pour le retour d’effort sur 3 doigts avec 12 ddl. Il est développé pour identifier la raideur des objets dans les environnements virtuels (Figure 1.18). Il mesure les positions des bouts des doigts à partir des angles entre phalanges et permet des retours d’effort passif [Koyama et al. 02].
Le CyberGrasp développé par Immersion™ fut le premier exosquelette commercialisé. Il est capable d’appliquer un retour d’effort perpendiculaire à l’extrémité de chacun des 5 doigts de la main jusqu’à 12 N (Figure 1.19). Il pèse 500 g et la flexion des phalanges est mesurée via le CyberGlove qui est un gant de données à 22 dll mesurés. A fin de permettre au système de simuler des efforts de gravité, un bras maître (le CyberForce) à 6 ddl dont 3 sont actifs a été développé [Immersion].
L’équipe du Centre de Robotique à l’Ecole des Mines de Paris a développé en 2003 l’exosquelette Panos (Figure 1.20). Il est porté sur la main en interaction avec l’extrémité de deux doigts. L’architecture de Panos est composée par deux mécanismes série, un pour le pouce à 4 dll et un pour l’index à 3 dll. Les deux mécanismes sont basés en arrière de la main. Chacun est actionné par un seul moteur. A fin d’avoir le retour d’effort complet, l’interface Panos est installée sur un vituose 6D [Stergiopoulos 03].
Dans le cadre du projet européen MUVII et pour l’industrialisation de nouveaux concepts, Gosselin et al. ont proposé l’exosquelette WHIPFI pour deux doigts (Figure 1.21). Comme l’interface Panos, cette interface est composée de deux sous-mécanismes fixés en arrière de la main et permettant d’interagir avec l’extrémité des deux doigts. Chaque sous-mécanisme possède 6 ddl dont 3 sont actionnés par les moteurs. Il permet des mouvements des doigts en toute liberté [Gosselin et al. 05].
Une interface pour la préhension avec plusieurs doigts est proposée par Springer. L’application principale est la préhension des objets à distance, mais elle peut aussi être utilisée pour la simulation de la préhension avec retour d’effort. Considérant la pertinence de la vitesse de réponse du système, surtout en interaction avec les surfaces rigides, le temps de calcul est minimisé. Cette interface utilise un mécanisme d’articulation à quatre barres pour chacun des doigts de main. Ce mécanisme fournit un mouvement de 180° avec un retour d’effort contre la flexion. Le contrôle de l’interface est réalisé par une architecture de calcul distribué sur PC [Springer & Ferrier 02].
Les interfaces présentées précédemment sont toutes actionnées par des moteurs électriques. Mais leur actionnement peut être effectué par d’autres moyens comme l’énergie hydraulique, pneumatique ou magnétique. Le Rutgers Master est une des plus anciennes interfaces portables de ce type. Elle a été conçue et réalisée à l’université Rutgers [Bouzit et al. 02]. Elle utilise des actionneurs pneumatiques est elle emploie 4 vérins pour 4 doigts (tous sauf l’auriculaire). Pour minimiser son poids (jusqu’à 80 g), sa nouvelle version, le Rutgers Master IIND, intègre des capteurs sur les actionneurs (Figure 1.22). Pour chaque doigt, la rotation de la base du piston et son élongation sont mesurées. Puisque le gas utilisé est compressible et son inductance est proche à zéro, l’impédance sortie de cette interface est réduit sur une vaste gamme de fréquence. En revanche un défaut de cette interface est l’imprécision de position, puisque les bases des pistons sur la paume ne sont pas fixes. Un autre défaut est la bande passante relativement faible1 (moins de 20 Hz [Hollerbach et al. 91]) des actionneurs pneumatiques (même si elle est optimisée ici), ce qui pose problème pour simuler des surfaces rigides.

Exosquelette pour le bras

Les exosquelettes peuvent aussi fournir le retour d’effort pour le bras. Un exemple de ce type d’exosquelette est le Masterarm. Le Masterarm est composé d’une architecture série qui est conçue et réalisé pour fournir une liberté maximum à l’utilisateur, de l’épaule jusqu’à la main. Dans cette configuration, trois articulations contrôlées et trois articulations redondantes et libres sont considérées pour l’épaule, ainsi que pour le poignet. Une articulation contrôlable est considérée aussi pour le bras (Figure 1.23). Des freins électriques sont utilisés pour appliquer les efforts [Sang Kim et al. 05].
L’autre exemple est une orthèse développée à CEA pour les membres supérieurs [Garrec et al. 06]. Le modèle présent contient 4 axes et fournit les efforts dans 3 directions (Figure 1.24). Compte tenu de la réversibilité mécanique et de la forte capacité en effort des actionneurs, cet exosquelette possède des applications variées dans les domaines de la rééducation, de l’assistance au geste, de la téléopération à retour d’effort.

Interface portable a câbles

Compte tenu de leurs caractéristiques intéressantes, les câbles sont aussi utilisés pour actionner des interfaces portables. WireMan est une interface simple et légère à 3 câbles développée pour les personnes malvoyantes dans le cadre du projet VIDET. Elle consiste en un cadre rigide installé sur le dos de l’utilisateur afin de tenir les actionneurs et les capteurs en ses coins. Ces câbles convergent sur un « dé à coudre » tenu par un doigt de l’utilisateur (Figure 1.25). Dès que le doigt arrive sur une surface virtuelle, les moteurs appliquent un effort sur le doigt à travers les câbles pour simuler la surface. En comparaison avec le SPIDAR, cette interface possède des capteurs de force qui mesurent la tension des câbles. Par cette méthode, la capacité de l’interface à diriger l’effort vers toutes les directions est augmentée [Melchiorri et al. 97].
Afin d’augmenter l’espace de travail des interfaces à câbles et de résoudre le problème de la singularité, Brau et al. ont intégré un lien rigide qui est capable d’appliquer des efforts de poussée tandis que les trois câbles tendus sont capables d’appliquer des efforts de traction. Avec cette architecture, l’espace de travail n’est pas limitée à l’intérieur du volume circonscrit aux positions des moteurs [Brau & Gosselin 06].

Interface spécifique

Le phénomène de couple gyroscopique est l’idée exploitée pour une interface portable développée  à l’université Tsukuba. Son architecture est composée d’une masse en rotation à vitesse constante ayant une articulation pivot suivant un axe perpendiculaire à son axe de rotation. On obtient un moment d’axe perpendiculaire aux deux premiers. Cette interface est montée sur trois cadres perpendiculaires deux à deux et actionnée par deux moteurs. Par contre, on ne peut pas contrôler l’intensité et la direction du moment résultant dans les 3 directions en même temps (Figure 1.26) [Yano et al. 03].

Caractéristiques des interfaces à retour d’effort

Les interfaces à retour d’effort sont caractérisées par des spécifications techniques de leurs performances qui renseignent sur leur capacité à simuler efficacement l’application souhaitée. Habituellement, ces spécifications sont présentées sous forme de tableaux.
Cette partie concerne la description des caractéristiques déterminantes pour développer une interface à échelle humaine [Gosselin 05].

TRANSPARENCE

Une interface à retour d’effort doit permettre une interaction naturelle avec les objets d’un monde virtuel. C’est-à-dire que, l’utilisateur est censé pouvoir interagir avec ces objets sans être gêné par la présence de l’interface. Il faut noter que cette contrainte de transparence est différente dans les trois cas suivants : la simulation d’un espace libre, l’interaction avec un objet rigide et l’interaction avec un objet flexible.
En espace libre, la main de l’utilisateur ne doit pas ressentir le poids de l’interface ni aucune autre force résistante lors des ses mouvements. Ainsi l’interface doit être très légère et, si possible, son poids doit être transféré en partie sur une base fixe. Il faut minimiser l’inertie et les frottements de l’interface ou trouver un moyen pour les compenser. D’un autre côté, le contact avec les objets virtuels doit être simulé sur la main de l’utilisateur. Dans ce but, il faut sélectionner un modèle qui décrit bien les caractéristiques physiques de l’objet virtuel.

PRECISION ET RESOLUTION

Une autre caractéristique importante des interfaces est leur capacité à transmettre avec une bonne précision les coordonnées de la main (et éventuellement des doigts) de l’utilisateur. Aussi elle doit avoir une bonne résolution pour pouvoir détecter les petits mouvements de la main. Ces caractéristiques sont essentielles pour coupler l’interaction haptique avec l’interaction visuelle. Par conséquent, on distinguera, en ce qui concerne la résolution en position : la résolution motrice, qui est le plus petit déplacement que l’utilisateur peut réaliser, limité par ses vibrations, et la résolution sensorielle qui est le plus petit déplacement qu’il peut percevoir.

ESPACE DE TRAVAIL

L’espace de travail d’une interface spécifie la partie de l’environnement immersif où l’interface peut fournir un retour d’effort spécifique sur la main. Cet espace doit évidemment couvrir le volume où l’utilisateur souhaite manipuler les objets virtuels. Gosselin [Gosselin 05] a préconisé un espace de travail chiffré de l’ordre de :
– 5 à 10 cm de côté et ±20º à ±40º poignet posé ;
– 15 à 25 cm de côté et ±45º à ±75º coude posé ;
– 30 à 40 cm de côté et ±60º à ±80º assis ;
– 40 à 60 cm de côté et ±70º à ±90º debout.
Selon lui, ces chiffres correspondent à l’espace de travail dans lequel l’utilisateur peut travailler confortablement. Ces valeurs devront être respectées pendant la conception et la réalisation de l’interface. Il faut donc d’abord sélectionner un mécanisme convenable pour l’interface. Ensuite, il faut vérifier que toutes les contraintes mécaniques permettent d’obtenir les valeurs du volume de travail souhaité.

LIMITE D’EFFORT

Afin que l’utilisateur ressente finement le contact avec les objets virtuels, l’interface doit être capable d’appliquer l’effort nécessaire D’une part, au moment du contact avec un objet rigide, il faut que les forces de l’interface soient suffisantes pour que l’opérateur ressente clairement la présence de l’objet et n’arrive pas à passer sa main au travers d’objet. Pour cela, les actionneurs devront être assez puissants pour ne pas être saturés devant l’effort de la main. D’autre part, au moment de l’interaction avec les objets flexibles, les forces des interfaces devront être de valeur assez faible pour créer une collision délicate au point de contact. Aussi, il faut que l’inertie et le frottement de l’interface soient assez faibles pour permettre aux actionneurs de réagir avec de faibles signaux de commande. Dans ce cas, le changement de la force pourra être assez faible pour que l’utilisateur apprécie le niveau de pénétration dans l’objet flexible.
L’importance de ces caractéristiques vient du fait que ces dernières sont cependant contradictoires puisque pour obtenir des efforts importants, par exemple, il est nécessaire d’utiliser des actionneurs puissants qui introduisent une inertie non négligeable. De la même façon, l’obtention d’une grande raideur mécanique passe par l’utilisation de segments massifs dont la masse est également importante. Dès lors, il n’existe pas d’interface universelle qui permette d’optimiser tous ces critères simultanément et il est donc nécessaire de faire des compromis. Pour cela, les poids respectifs des différents critères doivent être ajustés en fonction de l’application visée. D’une manière générale, l’interface doit être adaptée au mieux aux capacités de l’utilisateur.

BANDE PASSANTE

Une bande passante1 minimale, qui est de 1 KHz selon plusieurs spécialistes, est nécessaire pour maintenir la stabilité d’une interface à retour d’effort. Cette bande passante permet des transitions franches entre espace libre et contact [Gosselin 05]. Si la bande passante est assez élevée, lors de la simulation de l’espace libre, on arrivera à éliminer les à-coups du système. Dans ce cas, les caractéristiques de surface d’un objet seront finement détectables. L’augmentation de la bande passante permettra d’augmenter la rigidité d’une surface virtuelle [Colgate & Brown 94].
Les facteurs qui affectent la bande passante sont la vitesse de transfert des données, la vitesse de calcul du contrôleur et les caractéristiques mécaniques des actionneurs comme l’inertie. Puisque tous ces facteurs ne sont pas maîtrisables, la bande passante atteignable est toujours limitée. Pourtant il est essentiel de garantir le minimum nécessaire.

Les usages avec retour d’effort à échelle humaine

La réalité virtuelle est aujourd’hui utilisée dans plusieurs domaines. Elle a été développée à l’origine pour les jeux vidéo et ensuite pour la formation, pour la conception assistée par ordinateur (CAO) et pour la fabrication. Ces dernières ont trouvé très vite une utilisation pertinente dans les industries automobiles et aéronautiques. Ainsi la plupart des constructeurs exploitent cette technologie pour concevoir et fabriquer leurs nouveaux produits. L’exploitation des techniques de réalité virtuelle est basée de plus en plus sur l’immersion et l’interaction à échelle humaine. Dans ce paragraphe, on traite des applications les plus significatives employant le retour d’effort à échelle humaine.

CAO

La CAO est un outil important pour la conception des pièces industrielles comme celles de véhicules ou d’avions. Dans la conception 3D, les ingénieurs ont constaté de grands avantages à utiliser des interfaces à retour d’effort. Ainsi, pour créer et modifier une surface de forme libre avec les interfaces traditionnelles 2D comme le clavier et la souris, l’ingénieur est obligé de manipuler des courbes de construction. Au contraire, avec une interface à retour d’effort, il peut toucher toutes les zones de surface et déformer le modèle plus naturellement [Liu 03].

USINAGE VIRTUEL

Cette fonction relie un utilisateur à une opération d’usinage virtuel à travers d’une interface à retour d’effort. Cette application est représentée dans la simulation de plusieurs sortes d’usinages comme le moulage [Balijepalli & Kesavadas 03], le perçage [Tanaka 98] et le fraisage virtuel. Initialement, l’usinage virtuel sert à former les débutants pour leur permettre de comprendre sensoriellement les processus d’usinage. Le VTT (Virtual Technical Trainer) (Figure 1.27) est un exemple dédié au fraisage virtuel qui simule les efforts à une petite échelle dans la fraiseuse en fonction des paramètres, comme la vitesse de l’outil, grâce aux retours d’effort [Crison et al. 05].

ASSEMBLAGE VIRTUEL

L’application du retour d’effort a amélioré la simulation d’opérations d’assemblage selon différentes recherches [Lécuyer 01], [Mikchevitch 04]. Il a été démontré que le retour d’effort permet d’établir le contact avec la maquette virtuelle et facilite la tâche de vérification des trajectoires d’assemblage par une restitution des informations de collision. Une autre étude sur l’assemblage virtuel avec ou sans le retour d’effort a montré que le temps et les erreurs d’assemblage baissent considérablement en présence du retour d’effort [Gupta et al. 97].
L’application considérée, qui utilise l’interface à retour d’effort développée dans cette thèse, inclut plusieurs modes d’interaction. Plus précisément, on veut intégrer une interface à retour d’effort pour interagir avec le tableau de bord virtuel d’un véhicule en cours de conception (Figure 1.28). Par ce moyen, le positionnement des éléments du véhicule de la conception jusqu’à l’assemblage pourra être étudié.

Table des matières

Introduction
Abreviation
1 Les Aspects de l’interaction haptique a echelle humaine
1.1 Introduction
1.2 Etat de l’art
1.2.1 Immersion et interaction 3D
1.2.1.1 Immersion visuelle dans un environnement à échelle humaine
1.2.1.2 Interaction haptique dans un environnement immersif
1.2.2 Interfaces à retour d’effort
1.2.2.1 Définition
1.2.2.2 Classification des interfaces
1.2.3 Caractéristiques des interfaces à retour d’effort
1.2.3.1 Transparence
1.2.3.2 Précision et résolution
1.2.3.3 Espace de travail
1.2.3.4 Limite d’effort
1.2.3.5 Bande passante
1.2.4 Les usages avec retour d’effort à échelle humaine
1.2.4.1 CAO
1.2.4.2 Usinage virtuel
1.2.4.3 Assemblage virtuel
1.2.5 Conclusion
1.3 Intégration d’une interface au sein d’un environnement à échelle humaine
1.3.1 Les solutions existantes
1.3.1.1 L’interface série à plate-forme mobile
1.3.1.2 L’interface à câbles
1.3.2 Synthèse des avantages et des inconvénients
1.3.3 Proposer une interface à échelle humaine
1.3.3.1 Une base à câbles
1.3.3.2 Un exosquelette pour les doigts
1.3.3.3 Caractéristiques à obtenir
1.4 Conclusion
2 Analyse d’une plate-forme à 8 câbles
2.1 Introduction
2.2 Aspects théoriques des plates-formes à câbles
2.2.1 Degré de liberté et degré de redondance
2.2.2 Le nombre minimum de câbles
2.2.3 Répartition des degrés de liberté sur l’interface
2.2.3.1 Les degrés classiques de liberté
2.2.3.2 Le degré de préhension
2.2.4 Détermination de l’espace de travail
2.2.5 Analyse de singularité
2.3 Modélisation de la plate-forme à retour d’effort
2.3.1 Positionnement de l’effecteur final
2.3.1.1 Modèle géométrique direct
2.3.1.2 Une méthode efficace pour l’interface à câbles
2.3.2 Distribution des tensions dans les câbles
2.3.2.1 Distribution des tensions en 6D
2.3.2.2 Effecteur final en forme d’un exosquelette
2.3.2.3 Distribution des tensions avec la préhension
2.4 Conclusion
3 Conception et validation mécatronique des blocs d’actionnement
3.1 Introduction
3.2 Conception mécanique
3.3 Choix des composants pour les blocs d’actionnement
3.3.1 Dispositifs de motorisation
3.3.2 Choix d’encodeur
3.3.3 Capteur de force
3.3.4 Câble
3.3.5 Composants électroniques
3.4 Conception de la structure mécanique du bloc d’actionnement
3.4.1 Poulie de sortie de moteur
3.4.2 Accessoire du capteur de force
3.4.3 Accessoire de l’encodeur optique
3.4.4 Transmission du câble à l’environnement
3.5 Mis en fonction des éléments de bloc d’actionnement
3.5.1 Evaluation de mesure de la longueur d’un câble
3.5.2 Evaluation de mesure de tension
3.5.3 Etalonnage de la commande des moteurs
3.5.4 Fonctionnement général des composants de l’interface
3.6 Contrôle hybride de système à 2 câbles
3.6.1 Sélection de méthode de contrôle
3.6.1.1 Généralités
3.6.1.2 Les recherches relatives
3.6.1.3 L’approche hybride
3.6.2 Principes de contrôle des interfaces à retour d’effort
3.6.2.1 Modèle dynamique
3.6.2.2 Problèmes de stabilité
3.6.3 Démarches de la simulation
3.6.3.1 La base et les imperfections du système
3.6.3.2 Simulation d’espace libre
3.7 Tests expérimentaux avec deux blocs d’actionnement
3.7.1 Description des tests
3.7.2 Identification et réglage du contrôleur
3.7.2.1 Les régulateurs
3.7.2.2 Amélioration de l’espace libre
3.7.2.3 Amélioration du contact sur un mur
3.7.3 Les résultats subjectifs : réactions des utilisateurs
3.7.3.1 Description des expériences
3.7.3.2 Les résultats
3.7.4 Résultats quantificatifs
3.8 Conclusion
4 Conception et validation mécanique de l’exosquelette
4.1 Introduction
4.2 Principe de l’exosquelette
4.2.1 Explication de la préhension par la main d’un objet circulaire
4.2.2 Relation entre les axes de rotation des doigts
4.2.3 La conception cinématique de l’exosquelette
4.3 Conception technique de l’exosquelette
4.3.1 Le déplacement des cinq doigts
4.3.2 Le mouvement simultané des doigts
4.3.3 La conception de la fixation des câbles près de celle des doigts
4.3.4 La conception de la place des câbles et l’axe de rotation
4.3.5 Le choix du matériau pour l’exosquelette
4.3.6 Le déplacement du centre de gravité vers l’intérieur de la main
4.3.7 La possibilité de la rotation des doigts
4.3.8 La sécurité et le confort de l’utilisateur
4.3.9 Mécanisme du blocage
4.4 Expérimentation avec la plate-forme à câbles
4.4.1 Préparation de l’environnement
4.4.1.1 Caractéristiques de la salle
4.4.1.2 installation des rails
4.4.1.3 Intégration de l’interface
4.4.1.4 Programmation de l’interface
4.4.2 Résultats d’expérimentations préliminaires
4.4.2.1 Scénario de tests sans et avec la préhension
4.4.2.2 Tests sur l’interface sans exosquelette
4.4.2.3 Tests sur l’interface avec exosquelette
4.4.3 Améliorations envisageables
4.5 Perspectives d’application industrielle
4.6 Conclusion et perspectives
5 Conclusion et perspectives
5.1 Conclusion
5.2 Perspective
Bibliographie
Annexe A – Détail des dispositifs de mesure
A.1 Encodeur optique
A.2 Capteur de force
Annexe B – Les cartes électroniques
B.1 Carte d’acquisition pour les capteurs de force
B.2 SensorHub
B.3 Carte de puissance
Annexe C – Présentation succincte du programme

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